Fondata nel 387 a.C. da greci esuli siracusani su un centro piceno, divenne in seguito municipio romano, Traiano fortifico la citta e ne amplio il porto.
In eta bizantina fece parte della Pentapoli marittima. Nel Sacro Romano Impero era centro della Marca di Ancona e dalla fine dell'XI secolo fu libero comune e una delle repubbliche marinare.
Nel 1532 entro a far parte dello Stato Pontificio e partecipo ai moti risorgimentali del 1831-1833 e fu conquistata dalle truppe piemontesi nel 1860 entrando a far parte del regno d'Italia.
Fu bombardata dagli Austriaci allo scoppio della prima guerra mondiale e subi ancora bombardamenti durante la seconda nel 1943.
